BEGIN:VCALENDAR VERSION:2.0 PRODID:-//TUC//Events//EN CALSCALE:GREGORIAN BEGIN:VTIMEZONE TZID:Europe/Athens TZNAME:EEST DTSTART:19700329T030000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3 BEGIN:STANDARD TZOFFSETFROM:+0200 TZOFFSETTO:+0300 TZNAME:EET DTSTART:19701025T040000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10 END:STANDARD END:VTIMEZONE BEGIN:VEVENT CREATED:20220718T143226Z LAST-MODIFIED:20220718T143226Z DTSTAMP:20260508T175711Z UID:1778252231@tuc.gr SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής εργασίας κ. Φάρου Ιωάννη -Σχολή ΜΠΔ LOCATION: DESCRIPTION:https://www.tuc.gr/el/to-polytechnei o/ilektronikes-ypiresies/imerologio/ imerologio-ekdiloseon-1?tx_tucevents 2_tuceventsdisplay%5Baction%5D=show& tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5Bcon troller%5D=Event&tx_tucevents2_tucev entsdisplay%5Bevent%5D=5690&cHash=d5 34c3500cc80328f676d0dc3341fac9\nΠΟΛΥ ΤΕΧΕΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ\n ΣΧΟΛΗ ΜΗΧΑΝΙΚΩΝ ΠΑ ΡΑΓΩΓΗΣ ΚΑΙ ΔΙΟΙΚΗΣΗΣ \n  \n Ονοματε πώνυμο:        Ιωάννης Φάρος\n Αριθμ ός Μητρώου:      2017010155\n  \n Τί τλος στα Ελληνικά:   Στρατηγικές κίν ησης για συνδεδεμένα και αυτοματοποι ημένα οχήματα σε κυκλοφορία χωρίς λω ρίδες με χρήση βέλτιστου ελέγχου\n Τ ίτλος στα Αγγλικά  Movement Strategi es for Connected and Automated Vehic les in Lane-free Traffic using Optim al Control\n  \n Εξεταστική Επιτροπή :\n Επιβλέπων:    Ιωάννης Παπαμιχαήλ , Καθηγητής\n Πρώτο Μέλος:   Ελευθέρ ιος Δοϊτσίδης, Επίκουρος Καθηγητής\n Δεύτερο Μέλος: Γεώργιος Χαλκιαδάκης , Αναπληρωτής Καθηγητής \n  \n Περίλ ηψη της εργασίας στα Ελληνικά:      \n Σε διάφορους τομείς, ο αυτοματισμ ός έχει βελτιώσει την παραγωγή και έ χει μειώσει τα σφάλματα σε μεγάλο βα θμό. Η οδήγηση με τη χρήση συνδεδεμέ νων και αυτοματοποιημένων οχημάτων ( CAVs), προβλέπεται να παρέχει παρόμο ια οφέλη. Ωστόσο, ζητήματα όπως η οδ ική ασφάλεια, οι περιορισμένες ανθρώ πινες δυνατότητες και κανόνες κυκλοφ ορίας έχουν ως αποτέλεσμα τη μειωμέν η χρήση της χωρητικότητας του δρόμου . Τα αυτοματοποιημένα οχήματα, με τη βοήθεια της επικοινωνίας όχημα-με-ό χημα (V2V) και όχημα-με-τις οδικές υ ποδομές (V2I), έχουν τη δυνατότητα ν α βελτιώσουν σημαντικά την οδική ασφ άλεια και τη ροή της κυκλοφορίας, εξ αιρώντας ή χαλαρώνοντας τους οδικούς κανόνες που έχουν σχεδιαστεί για οδ ηγούς.\n Σύμφωνα με ένα καινοτόμο μο ντέλο κυκλοφορίας που προτάθηκε πρόσ φατα, που ονομάζεται TrafficFluid, δ εν υπάρχει ανάγκη να αντιγράψουμε τη ν ανθρώπινη οδήγηση σε λωρίδες. Το μ έλλον της οδήγησης κινείται προς την πλήρη αυτοματοποίησή της με τη πλήρ η συνεργασία των CAVs. Οι προηγμένοι αισθητήρες οχημάτων και η ανάπτυξη των επικοινωνιών επιτρέπουν σε κάθε όχημα να «ελίσσεται» με ασφάλεια και αποτελεσματικότητα μεταξύ των άλλων , αποκαθιστώντας τη χαμένη χωρητικότ ητα και ενισχύοντας την ασφάλεια κυκ λοφορίας σε διάφορους τύπους δρόμων, με βάση τις κατάλληλες στρατηγικές κίνησης.\n Η μέχρι τώρα έρευνα προτε ίνει, ανάμεσα σε άλλες στρατηγικές, μια στρατηγική που βασίζεται στο μη γραμμικό βέλτιστο έλεγχο  για τον σχ εδιασμό διαδρομής ενός CAV σε κυκλοφ ορία χωρίς λωρίδες, καθώς και έναν α λγόριθμο εφικτής κατεύθυνσης για την αποδοτική αριθμητική του λύση. Το π ρόβλημα βέλτιστου ελέγχου (ΠΒΕ) θέτε ι μια αντικειμενική συνάρτηση που ελ αχιστοποιεί την κατανάλωση καυσίμου, βελτιώνει την άνεση των επιβατών, ε πιτυγχάνει την επιθυμητή ταχύτητα κα ι αποφεύγει τα εμπόδια. Γίνεται χρήσ η των μεταβλητών κατάστασης στους πε ριορισμούς (State-dependent bounds) στην είσοδο του ελέγχου για να διασφ αλιστεί ότι τα οχήματα παραμένουν εν τός των ορίων του δρόμου και αποτρέπ ουν ατυχήματα σε καταστάσεις έκτακτη ς ανάγκης. Το ΠΒΕ επιλύεται κατ’ επα νάληψη για σύντομα χρονικά διαστήματ α εντός ενός πλαισίου προβλεπτικού ε λέγχου, καθώς το όχημα κινείται. Η π ροτεινόμενη προσέγγιση αποδεικνύεται ότι δίνει καλά αποτελέσματα σε προσ ομοίωση κυκλοφορίας με μεγάλο εύρος τιμών πυκνότητας οχημάτων σε έναν πε ριφερειακό δρόμο χωρίς λωρίδες και μ πορεί να θεωρηθεί υποψήφια για χρήση στο μέλλον σε κυκλοφορία των CAVs σ ε δρόμους χωρίς λωρίδες.\n Προς αυτή την κατεύθυνση, στην παρούσα διπλωμ ατική εργασία, προτείνεται μια μέθοδ ος που κατανέμει τα οχήματα εγκάρσια με βάση τις κατά μήκος επιθυμητές τ ους ταχύτητες και στοχεύει στη βελτί ωση της κυκλοφοριακής ροής, αποφεύγο ντας παράλληλα τις συγκρούσεις. Αρχι κά, η επιθυμητή εγκάρσια θέση επιλέγ εται με βάση την κατανομή των κατά μ ήκος επιθυμητών ταχυτήτων. Στη συνέχ εια, υπολογίζεται και εφαρμόζεται η επιθυμητή εγκάρσια ταχύτητα του κάθε οχήματος σε πραγματικό χρόνο, καθώς εξαρτάται από την τρέχουσα εγκάρσια θέση του. Η προτεινόμενη στρατηγική προσομοιώνεται σε περιβάλλον χωρίς λωρίδες, χρησιμοποιώντας μια προσθήκ η, δηλαδή το TrafficFluid-Sim, το οπ οίο είναι κατασκευασμένο για τον προ σομοιωτή SUMO (Simulation of Urban M obility), εξετάζοντας διάφορες πυκνό τητες για διαφορετικά σενάρια σε μια περιφερειακή οδό για συγκριτική ανά λυση. Ποσότητες, όπως η μέση κυκλοφο ριακή ροή και στατιστικές μετρήσεις του σφάλματος στην εγκάρσια κατεύθυν ση υπολογίζονται για την αξιολόγηση της μεθόδου και επιβεβαιώνουν την απ οτελεσματικότητά της.\n Περίληψη της εργασίας στα Αγγλικά:\n In a variet y of fields, automation has enhanced production and reduced errors to a large extent.  Automation in road ve hicle driving using only connected a nd automated vehicles (CAVs) is expe cted to provide similar results. How ever, issues such as road safety, hu man-inspired driving, and road rules result in reduced road usage. Autom ated vehicles, aided by vehicle-to-v ehicle (V2V) and vehicle-to-infrastr ucture (V2I) communication, have the potential to improve road safety an d traffic flow significantly, by bei ng exempted or relaxed from the road rules designed for human drivers.\n According to a recently proposed no vel traffic paradigm, called Traffic Fluid, there is no need to duplicate the human lane-based driving task. The future of road driving is moving towards complete automation and coo peration among CAVs. Advanced vehicl e sensors and communications enable CAVs to "float" securely and efficie ntly, restoring lost capacity and en hancing traffic safety on various ty pes of roadways, based on appropriat e movement strategies.\n The researc h so far, proposes, among other stra tegies, a strategy based on nonlinea r optimal control for CAV path plann ing in lane-free traffic, as well as a feasible direction algorithm for its computationally efficient numeri cal solution. The optimal control pr oblem (OCP) considers an objective f unction that minimizes fuel consumpt ion, improves passenger comfort, rea ches desired speed, and avoids obsta cles. State-dependent bounds on cont rol input are used to ensure that th e vehicles stay within the road boun daries and prevent crashes in emerge ncy situations. The OCP is solved re peatedly for short time horizons wit hin a Model Predictive Control (MPC) framework, while the vehicle advanc es. The proposed approach is shown t o give good results in a traffic sim ulation with wide range of vehicle d ensities on a lane-free ring-road an d can be considered a contender for use in future advancements linked to lane-free CAV traffic.\n Towards th is direction, in this thesis, a stra tegy is developed that distributes t he vehicles laterally based on their longitudinal desired speed and aims to improve the traffic flow, while avoiding collisions. Firstly, the de sired lateral position is selected b ased on the distribution of the desi red longitudinal speeds. Afterward, the desired lateral speed of each ve hicle is calculated and applied in r eal-time, as it depends on its curre nt lateral position. The proposed st rategy is being simulated in a lane- free environment using a custom-made extension, namely TrafficFluid-Sim, which is built for the Simulation o f Urban MObility (SUMO) simulator, c onsidering various densities for dif ferent scenarios in a ring-road for comparative analysis. Several quanti ties, like the average traffic flow and statistical measures of the erro r in the lateral direction, are calc ulated to evaluate the method and co nfirm its effectiveness.\n Ημερομηνί α Εξέτασης\n Ημέρα/Μήνας/Έτος:    22 /07/2022\n Ώρα:                            11:00\n Χώρος Εξέτασης\n Αίθο υσα:    Join Zoom Meeting\n https:// tuc-gr.zoom.us/j/99318565447?pwd=ZXQ wZWVYNFhlbGx3WVFBZ0ZUVTJmZz09\n Meet ing ID: 993 1856 5447\nPassword: 103 456\n Κτίριο:           Διαδικτυακά\ n  \n STATUS:CONFIRMED ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr DTSTART:20220722T110000 DTEND:20220722T120000 TRANSP:OPAQUE CLASS:DEFAULT END:VEVENT END:VCALENDAR