BEGIN:VCALENDAR
VERSION:2.0
PRODID:-//TUC//Events//EN
CALSCALE:GREGORIAN
BEGIN:VTIMEZONE
TZID:Europe/Athens
TZNAME:EEST
DTSTART:19700329T030000
RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3
BEGIN:STANDARD
TZOFFSETFROM:+0200
TZOFFSETTO:+0300
TZNAME:EET
DTSTART:19701025T040000
RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10
END:STANDARD
END:VTIMEZONE
BEGIN:VEVENT
CREATED:20220727T154013Z
LAST-MODIFIED:20220727T154013Z
DTSTAMP:20260508T165455Z
UID:1778248495@tuc.gr
SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας κ. 
 Μύρκου Δημοσθένη - Σχολή ΗΜΜΥ
LOCATION:
DESCRIPTION:https://www.tuc.gr/el/to-polytechnei
 o/ilektronikes-ypiresies/imerologio/
 imerologio-ekdiloseon-1?tx_tucevents
 2_tuceventsdisplay%5Baction%5D=show&
 tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5Bcon
 troller%5D=Event&tx_tucevents2_tucev
 entsdisplay%5Bevent%5D=5734&cHash=60
 5714a2be7a6e5f134c666f6a8c008d\nΠΟΛΥ
 ΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ\n Σχολή Ηλεκτρολόγων 
 Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών\
 n Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών\n Π
 ΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ\n ΔΗ
 ΜΟΣΘΕΝΗ ΜΥΡΚΟΥ\n με θέμα\n Ανάπτυξη 
 ενός Εξάποδου Ρομπότ \n Development 
 of an Autonomous Hexapod Robot\n Εξε
 ταστική Επιτροπή\n Καθηγητής Μιχαήλ 
 Γ. Λαγουδάκης (ΗΜΜΥ)\n Καθηγητής Μιχ
 άλης Ζερβάκης (ΗΜΜΥ)\n Καθηγητής Παν
 αγιώτης Παρτσινέβελος (ΜΗΧΟΠ)\n \nΠε
 ρίληψη\n Στις μέρες μας, τα αυτόνομα
  εξάποδα ρομπότ έχουν παρουσιάσει με
 γάλη πρόοδο σε εφαρμογές, όπου απαιτ
 είται να διασχίσουν ανώμαλα και ανισ
 όπεδα εδάφη. Τα αρθρόποδα ρομπότ γεν
 ικά υπερτερούν στην πλοήγηση σε ιδια
 ίτερα πολύπλοκα περιβάλλοντα σε σύγκ
 ριση με τα αντίστοιχα τροχοφόρα ρομπ
 ότ. Αντικείμενο της παρούσας διπλωμα
 τικής εργασίας είναι η ανάπτυξη (υλι
 κό και λογισμικό) ενός αυτόνομου εξά
 ποδου ρομπότ για την ασφαλή πλοήγηση
  και εξερεύνηση άγνωστων περιβαλλόντ
 ων. Η εργασία παρουσιάζει τον σχεδια
 σμό του ρομπότ, τον υπολογισμό της κ
 ινηματικής αλυσίδας των αρθρώσεων κα
 ι την ανάπτυξη του αλγορίθμου βηματι
 σμού του. Ειδικότερα, ο σχεδιασμός τ
 ου ρομπότ αποτελείται από όλα τα απα
 ραίτητα στοιχεία, όπως αισθητήρες, ε
 ξαρτήματα τρισδιάστατης εκτύπωσης, μ
 παταρίες και το ενσωματωμένο σύστημα
  ελέγχου. Επιπρόσθετα, γίνεται χρήση
  τεχνικών Simultaneous Localization 
 and Mapping (SLAM), προκειμένου να π
 αραχθεί ο χάρτης του άγνωστου περιβά
 λλοντος και να προσδιοριστεί η θέση 
 του ρομπότ μέσα σε αυτόν. Τέλος, περ
 ιγράφεται λεπτομερώς το σύστημα αυτό
 νομης πλοήγησης του εξάποδου ρομπότ 
 με σκοπό την μετακίνησή του σε άγνωσ
 τα περιβάλλοντα. Η συνολική εργασία 
 έχει υλοποιηθεί στο πλαίσιο του Robo
 t Operating System (ROS) και είναι δ
 ιαθέσιμη ως πακέτο ανοιχτού κώδικα. 
 Το προτεινόμενο ρομποτικό σύστημα έχ
 ει δοκιμαστεί σε εσωτερικά περιβάλλο
 ντα και σε συνθήκες πραγματικού χρόν
 ου.\n Abstract\n Nowadays, autonomou
 s six-legged robots show great promi
 se for use in applications, where ro
 ugh, unstructured terrain has to be 
 traversed. Legged robots have advanc
 ed potential to navigate in complex 
 environments compared with their whe
 eled counterparts. The subject of th
 is diploma thesis is the development
  (hardware and software) of an auton
 omous hexapod (six-legged) robot for
  safe navigation and exploration in 
 unknown environments. This thesis pr
 esents the design of the robot, the 
 derivation of the kinematic chain of
  the joints and the development of i
 ts gait planning algorithm. In parti
 cular, the design of the robot consi
 sts of all the necessary components,
  such as sensors, 3D printing parts,
  batteries and the integrated contro
 l system. In addition, Simultaneous 
 Localization and Mapping (SLAM) tech
 niques are used, in order to produce
  the map of the unknown environment 
 and determine the location of the ro
 bot within that map. Finally, the au
 tonomous navigation system of the he
 xapod robot for its movement in unkn
 own environments is described in det
 ail. The entire project has been imp
 lemented in the Robot Operating Syst
 em (ROS) framework and is available 
 as an open source package. The propo
 sed robotic system has been tested i
 n indoor environments and in real-ti
 me conditions.\n  \n Meeting ID: 950
  7522 1662\n Password: 539234\n
STATUS:CONFIRMED
ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr
DTSTART:20220728T160000
DTEND:20220728T170000
TRANSP:OPAQUE
CLASS:DEFAULT
END:VEVENT
END:VCALENDAR