BEGIN:VCALENDAR
VERSION:2.0
PRODID:-//TUC//Events//EN
CALSCALE:GREGORIAN
BEGIN:VTIMEZONE
TZID:Europe/Athens
TZNAME:EEST
DTSTART:19700329T030000
RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3
BEGIN:STANDARD
TZOFFSETFROM:+0200
TZOFFSETTO:+0300
TZNAME:EET
DTSTART:19701025T040000
RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10
END:STANDARD
END:VTIMEZONE
BEGIN:VEVENT
CREATED:20221013T153432Z
LAST-MODIFIED:20221013T153432Z
DTSTAMP:20260614T162911Z
UID:1781443751@tuc.gr
SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας κ. 
 Θεοδωράκη Χαράλαμπου - Σχολή ΗΜΜΥ
LOCATION:
DESCRIPTION:https://www.tuc.gr/el/to-polytechnei
 o/ilektronikes-ypiresies/imerologio/
 imerologio-ekdiloseon-1?tx_tucevents
 2_tuceventsdisplay%5Baction%5D=show&
 tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5Bcon
 troller%5D=Event&tx_tucevents2_tucev
 entsdisplay%5Bevent%5D=5842&cHash=92
 3b45bb10b842acc5aed0d440de7d6b\nΠΟΛΥ
 ΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ\n Σχολή Ηλεκτρολόγων 
 Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών\
 n Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών\n Π
 ΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ\n ΧΑ
 ΡΑΛΑΜΠΟΥ ΘΕΟΔΩΡΑΚΗ\n με θέμα\n Αυτόν
 ομος Ρομποτικός Βραχίονας Βασισμένος
  σε Όραση για Εφαρμογές Pick-and-Sta
 ck στο Περιβάλλον Gazebo-ROS\n Visio
 n-Based Autonomous Robotic Arm  for 
 Pick-and-Stack Applications in the G
 azebo-ROS Environment\n Εξεταστική Ε
 πιτροπή\n Καθηγητής Μιχαήλ Γ. Λαγουδ
 άκης (επιβλέπων)\n Καθηγητής Μιχάλης
  Ζερβάκης (Σχολή ΗΜΜΥ)\n Αναπληρωτής
  Καθηγητής Γεώργιος Χαλκιαδάκης (Σχο
 λή ΗΜΜΥ)\n \nΠερίληψη\n Τα τελευταία
  χρόνια, η χρήση ρομποτικών συστημάτ
 ων ως μέρος της διαδικασίας αυτοματι
 σμού είναι ένας ταχέως αναπτυσσόμενο
 ς τομέας. Ο πιο διαδεδομένος τύπος ρ
 ομπότ σε βιομηχανικά περιβάλλοντα εί
 ναι οι ρομποτικοί βραχίονες. Αυτός ο
  τύπος ρομπότ είναι ικανός να εκτελε
 ί μια ποικιλία λειτουργιών, όπως μετ
 αφορά, συναρμολόγηση, συσκευασία και
  συγκόλληση. Η πολυπλοκότητα των εργ
 ασιών που αναλαμβάνονται για αυτούς 
 τους αναπτυσσόμενους κλάδους αυξάνετ
 αι επίσης, επομένως η ικανότητα του 
 ρομπότ να κατανοεί το περιβάλλον του
  είναι απαραίτητο χαρακτηριστικό για
  την εκτέλεση νέων εργασιών. Η αλληλ
 επίδραση με το περιβάλλον και η επίγ
 νωση των μεταβαλλόμενων συνθηκών επι
 τρέπει στο ρομπότ να παίρνει αυτόνομ
 ες αποφάσεις σε πιο περίπλοκες κατασ
 τάσεις. Η παρούσα διπλωματική εργασί
 α περιγράφει την υλοποίηση ενός αυτό
 νομου ρομποτικού χειριστηρίου 6-DOF 
 (Degrees Of Freedom – Βαθμών Ελευθερ
 ίας) με οπτική καθοδήγηση, όπου ο στ
 όχος είναι ο ρομποτικός βραχίονας να
  στοιβάζει κυλίνδρους, ανακατασκευάζ
 οντας ένα πρότυπο δομημένου πύργου π
 ου παρουσιάζεται σταδιακά. Τα δομικά
  στοιχεία, αρχικά τοποθετημένα τυχαί
 α στον χώρο εργασίας του ρομπότ, έχο
 υν μοναδικούς δείκτες ArUco που εμφα
 νίζονται σε αυτά, ώστε να μπορούν να
  αναγνωριστούν. Ο βραχίονας είναι εξ
 οπλισμένος με άρπαγες κενού αέρος κα
 ι μια κάμερα 2D συνδεδεμένη στην από
 ληξη του. Το ρομπότ αποκτά πληροφορί
 ες σχετικά με το επιθυμητό πρότυπο π
 ύργου από μια απομακρυσμένη σταθερή 
 κάμερα, υπεύθυνη για την παρακολούθη
 ση της διαδοχής των δομικών στοιχείω
 ν. Δεδομένου ότι ο ρομποτικός βραχίο
 νας είναι εξοπλισμένος με δική του κ
 άμερα, χρησιμοποιεί τεχνικές μηχανικ
 ής όρασης για να εντοπίσει τον επιθυ
 μητό κύλινδρο και, στη συνέχεια, σχε
 διάζει μια τροχιά για να σηκώσει και
  να στοιβάξει τον συγκεκριμένο κύλιν
 δρο στη σωστή του θέση χρησιμοποιώντ
 ας αλγόριθμους σχεδιασμού κίνησης. Η
  εργασία στο σύνολό της έχει υλοποιη
 θεί χρησιμοποιώντας το Robot Operati
 ng System (ROS) και το περιβάλλον ρο
 μποτικής προσομοίωσης Gazebo. Το προ
 τεινόμενο ρομποτικό σύστημα έχει δοκ
 ιμαστεί εκτενώς σε προσομοιώσεις, γι
 α να διασφαλιστεί η αξιοπιστία του κ
 αι να διερευνηθεί η αποτελεσματικότη
 τά του.\n \nAbstract \n In recent ye
 ars, the use of robots as a part of 
 the automation process is a rapidly 
 expanding field. The most prevalent 
 type of robot in industrial environm
 ents is robotic arms. This type of r
 obots is capable of performing a var
 iety of operations, including transp
 ortation, assembly, packing and weld
 ing. The complexity of the tasks ass
 umed for these growing disciplines i
 s also rising. Thus, the ability of 
 the robot to comprehend the surround
 ing environment is a required featur
 e to carry out new tasks. Interactin
 g with the environment and being awa
 re of the changing conditions enable
 s the robot to make autonomous decis
 ions in more complex situations. Thi
 s thesis describes the implementatio
 n of an autonomous 6-DOF (Degrees Of
  Freedom) robotic manipulator with v
 isual guidance, where the objective 
 for the robot arm is to stack cylind
 er blocks, recreating a gradually-pr
 esented structured tower pattern. Th
 e available blocks, initially placed
  randomly in the robot workspace, ha
 ve unique ArUco markers displayed on
  them, so they can be identified. Th
 e manipulator is equipped with vacuu
 m grippers and a 2D camera attached 
 to its end effector. The robot acqui
 res information about the desired to
 wer pattern from a remote stationary
  camera, responsible to track the sp
 awning of building blocks. Since the
  robotic arm is equipped with its ow
 n camera, it employs computer vision
  techniques to locate the desired cy
 linder and, consequently, constructs
  a trajectory to pick and stack that
  cylinder to its correct position us
 ing motion planning algorithms. The 
 entire project has been implemented 
 within the Robot Operating System (R
 OS) and Gazebo open-source 3D roboti
 cs simulator. The proposed robotic s
 ystem has been tested extensively in
  simulations to ensure its reliabili
 ty and investigate its efficiency.\n
  Meeting ID: 91589761765\n Password:
  577625\n
STATUS:CONFIRMED
ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr
DTSTART:20221014T110000
DTEND:20221014T120000
TRANSP:OPAQUE
CLASS:DEFAULT
END:VEVENT
END:VCALENDAR