BEGIN:VCALENDAR VERSION:2.0 PRODID:-//TUC//Events//EN CALSCALE:GREGORIAN BEGIN:VTIMEZONE TZID:Europe/Athens TZNAME:EEST DTSTART:19700329T030000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=3 BEGIN:STANDARD TZOFFSETFROM:+0200 TZOFFSETTO:+0300 TZNAME:EET DTSTART:19701025T040000 RRULE:FREQ=YEARLY;BYDAY=-1SU;BYMONTH=10 END:STANDARD END:VTIMEZONE BEGIN:VEVENT CREATED:20240705T082441Z LAST-MODIFIED:20240705T082441Z DTSTAMP:20260809T201831Z UID:1786295911@tuc.gr SUMMARY:Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας κ. Παύλου Γερωνυμάκη - Σχολή ΗΜΜΥ LOCATION: DESCRIPTION:https://www.tuc.gr/el/to-polytechnei o/ilektronikes-ypiresies/imerologio/ imerologio-ekdiloseon-1?tx_tucevents 2_tuceventsdisplay%5Baction%5D=show& tx_tucevents2_tuceventsdisplay%5Bcon troller%5D=Event&tx_tucevents2_tucev entsdisplay%5Bevent%5D=7091&cHash=cd 400266da61b8fa08dd029aea9508a0\nΠΟΛΥ ΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ\n Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών\ n Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών\n Π ΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ\n Πα ύλου Γερωνυμάκη\n με θέμα\n Αποκεντρ ωμένος Συγχρονισμός Αυτόνομων Οχημάτ ων για Οδήγηση Χωρίς τη Χρήση Λωρίδω ν Κυκλοφορίας και Υπό Περιορισμούς Ε πικοινωνίας  \n Decentralized Coordi nation of Autonomous Vehicles for La ne-Free Driving under Restricted Com munication \n Εξεταστική Επιτροπή\n Καθηγητής Γεώργιος Χαλκιαδάκης (επιβ λέπων)\n Καθηγητής Μιχαήλ Λαγουδάκης \n Καθηγητής Ιωάννης Παπαμιχαήλ (Πολ υτεχνείο Κρήτης, Σχολή ΜΠΔ)\n Περίλη ψη\n Τα τελευταία χρόνια έχει επιτευ χθεί μεγάλη πρόοδος στον τομέα των α υτόνομων οχημάτων, η οποία πηγάζει α πό τις σημαντικές εξελίξεις στην τεχ νολογία αισθητήρων, στα συστήματα αν ίχνευσης, την υπολογιστική ισχύ και τους αλγόριθμους τεχνητής νοημοσύνης . Συνολικά οδήγησαν σε μεγαλύτερη απ οδοχή των αυτόνομων οχημάτων από το κοινό και σε διεύρυνση του ορίζοντα της έρευνας σε αυτόν τον τομέα. Μία από τις ιδέες που πρόσφατα ερευνάται είναι η κυκλοφορία σε περιβάλλοντα χωρίς λωρίδες, η οποία μελετά οχήματ α που κινούνται σε δρόμους χωρίς να υπόκεινται στους περιορισμούς της πα ραδοσιακής λωρίδας και είναι ελεύθερ α να κινούνται σε όλο το πλάτος του δρόμου. Σε αυτόν τον τομέα, υπάρχουσ ες έρευνες έχουν χρησιμοποιήσει τον αλγόριθμο διαβίβασης μηνυμάτων Max-p lus, προκειμένου να επιτρέψει τον συ ντονισμό των οχημάτων στο περιβάλλον αυτό. Για αυτήν την ερευνητική κατε ύθυνση, θεωρείται ότι όλα τα οχήματα που κινούνται κατά μήκος του αυτοκι νητόδρομου είναι συνδεδεμένα, μπορού ν να επικοινωνούν μεταξύ τους και να συντονίζονται. Ο Max-plus είναι ένα ς επαναληπτικός αλγόριθμος για την ε πίτευξη του συντονισμού συστημάτων π ολλαπλών πρακτόρων, όπου συνδεδεμένο ι πράκτορες ανταλλάσσουν τοπικά μεγι στοποιημένα μηνύματα μέχρι να επιτευ χθεί σύγκλιση ή κάποιος χρονικός περ ιορισμός.\n Ωστόσο, μια πιο ρεαλιστι κή υπόθεση είναι η συνύπαρξη των παρ απάνω πρακτόρων με οχήματα που δεν μ πορούν ή δεν επιθυμούν να επικοινωνή σουν. Αυτό δημιουργεί ένα ορισμένο ε πίπεδο αβεβαιότητας που καθιστά την προαναφερθείσα προσέγγιση συντονισμο ύ ακατάλληλη. Για τους νέους ανεξάρτ ητους πράκτορες που εισάγονται στον αυτοκινητόδρομο, οι παρατηρήσιμες το υς πληροφορίες (θέση, ταχύτητα) είνα ι γνωστές στους πράκτορες που συντον ίζονται με τον Max-plus, αλλά όχι κα ι οι επιθυμητές ενέργειες τους. Για να το καταπολεμήσουμε αυτό, σε αυτή τη διπλωματική εργασία προσαρμόσαμε τον αλγόριθμο Max-plus ανάλογα, έτσι ώστε οι πράκτορες που συντονίζονται με αυτόν μπορούν επίσης να παρατηρο ύν\n και να λαμβάνουν υπόψη ανεξάρτη τους πράκτορες μέσω προσομοιωμένων μ ηνυμάτων. Αυτά τα προσομοιωμένα μηνύ ματα σχηματίζονται μέσω της χρήσης δ ιάφορων μεθόδων από την βιβλιογραφία που σχετίζεται με την λήψη αποφάσεω ν σε περιβάλλοντα πολλαπλών πρακτόρω ν υπό αβεβαιότητα, συγκεκριμένα τα κ ριτήρια Maximax, Maximin, Hurwicz, M inimax Regret και Laplace. Αναπτύξαμ ε επίσης μια απλή μοντελοποίηση αντι πάλων που προβλέπει τις ενέργειες τω ν ανεξάρτητων πρακτόρων. Τέλος, παρέ χουμε μια πειραματική αξιολόγηση της προσέγγισής μας, συμπεριλαμβανομένη ς μιας λεπτομερούς σύγκρισης όλων τω ν κριτηρίων που χρησιμοποιούνται για τον υπολογισμό των μηνυμάτων. Η αξι ολόγηση των πειραμάτων μας εξετάζει και συγκρίνει την απόδοση των κριτηρ ίων που χρησιμοποιήσαμε σε διαφορετι κά σενάρια, με ποικίλα ποσοστά ανεξά ρτητων πρακτόρων στον αυτοκινητόδρομ ο χωρίς λωρίδες και κάτω από διαφορε τικά επίπεδα πρόσθετου θορύβου στη σ υμπεριφορά τους.\n Abstract \n In re cent years, there are significant ad vancements in the field of autonomou s vehicles, due to progress in senso r technology, detection systems, com puting power, and artificial intelli gence algorithms. All together gener ated a greater acceptance of autonom ous vehicles in the public eye and h ave widen the horizon of research in this field. One recently introduced concept currently explored is lane- free traffic, which studies vehicles moving in roads without being subje cted to traditional lane-based restr ictions and are free to move across the width of the road. In this domai n, existing research has employed th e Max-plus message-passing algorithm in order to enable coordination of vehicles in the environment. For tha t research endeavor, it is assumed t hat all vehicles moving along the la ne-free highway are connected, can c ommunicate and coordinate with each other. Max-plus is an iterative algo rithm for coordination in multi-agen t environments, where connected agen ts exchange locally maximized messag es until convergence or a time restr iction. However, when allowing for t he realistic perspective that there exist independent agents (vehicles) that are unable or unwilling to comm unicate with others, a certain level of uncertainty is created that rend ers the aforementioned coordination approach ineffective. For the new in dependent agents introduced to the l ane-free environment, we consider th at their observational information ( position, speed) is known to the age nts coordinating with Maxplus, but n ot their intended actions. To combat this, in the present diploma thesis we adjust the Max-plus algorithm ac cordingly so that coordinating agent s can observe and take into consider ation independent agents via emulate d messages. \n These emulated messag es are formed through the employment of various methods from the literat ure of Multiagent Decision Making un der Uncertainty, namely the Maximax, Maximin, Hurwicz, Minimax Regret an d Laplace criteria. Moreover, we for mulate a simple opponent model that predicts the actions of the observed agents. Finally, we provide a thoro ugh evaluation of our approach, incl uding a detailed comparison of all c riteria used for calculation of mess ages. Our experimental evaluation ex amines the performance across variou s situations, with ranging penetrati on rates for independent agents and under different levels of added nois e in their behavior.\n  \n STATUS:CONFIRMED ORGANIZER;RSVP=FALSE;CN=TUC;CUTYPE=TUC:mailto:webmaster@tuc.gr DTSTART:20240802T100000 DTEND:20240802T110000 TRANSP:OPAQUE CLASS:DEFAULT END:VEVENT END:VCALENDAR