Ημερολόγιο Εκδηλώσεων

ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης
Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών

ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

Τετάρτη, 29 Οκτωβρίου 2025, 13:30
https://tuc-gr.zoom.us/my/spiros.papaefthimiou?pwd=UkZMVVMvd2VUeVBLQ3BCREk4V1ZWdz09

Ονοματεπώνυμο: ΠΑΝΗΓΥΡΑΚΗΣ ΠΕΤΡΟΣ

Θέμα: Σχεδιασμός, κατασκευή και προγραμματισμός ρομποτικού βραχίονα με σκοπό την αποδοτική συλλογή καρπών σε θερμοκήπια

Title: Design, Construction, and Programming of a Robotic Arm for Efficient Fruit Picking in Greenhouses

Εξεταστική Επιτροπή

• ΠΑΠΑΕΥΘΥΜΙΟΥ ΣΠΥΡΙΔΩΝ, Καθηγητής (επιβλέπων)
• ΙΨΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΗΣ, Αναπληρωτής Καθηγητής
• ΚΟΝΣΟΛΑΚΗΣ ΜΙΧΑΗΛ, Καθηγητής

Περίληψη

Η επιστήμη της ρομποτικής και η χρήση ρομποτικών συστημάτων εδώ και αρκετά χρόνια έχει εδραιωθεί στην ''βαριά'' βιομηχανία, με εφαρμογές στη Βιοϊατρική, τα Αμυντικά Συστήματα, την Αεροδιαστημική, την Αυτοκινητοβιομηχανία, την παραγωγή προϊόντων ευρείας κατανάλωσης και γενικότερα στην παραγωγική διαδικασία. Πλέον, τα ρομποτικά συστήματα, ολοένα και περισσότερο ''μπαίνουν'' στην καθημερινότητα μας, όπως για παράδειγμα στο σπίτι, ''βοηθώντας'' στις δουλείες του σπιτιού αλλά και σε άλλους τομείς όπως η γεωργία. Το αντικείμενο της εργασίας, είναι ένα ρομποτικό σύστημα αποτελούμενο από έναν ρομποτικό βραχίονα τοποθετημένο σε μια μεταλλική αυτοκινούμενη πλατφόρμα, για χρήση σε θερμοκήπιο με σκοπό τη συλλογή καρπών. Αρχικά, θα περιγραφεί η διαδικασία της 3D σχεδίασης του βραχίονα, με χρήση του λογισμικού FreeCAD. Θα ακολουθήσει η κατασκευή ενός πρωτοτύπου βαρχλιονα, η τοποθέτησή του σε μεταλλική πλατφόρμα και ο προγραμματισμός της κίνησης του συστήματος στο χώρο. Το σύστημα θα έχει την ικανότητα να κινείται ελεύθερα στο χώρο, να περιστρέφεται και με τη βοήθεια ενός καρποσυλλέκτη να συλλέγει τον προεπιλεχθέντα καρπό.

Abstract

In recent years, robotics has expanded its reach beyond heavy industries like Biomedicine, Aerospace, Defense Systems, Automotive, and consumer product manufacturing to assist us in our daily lives. Tasks like household chores and even agriculture are now being performed by robots. The project aims to create a robotic system that can efficiently gather fruits in a greenhouse. To achieve this goal, a self-propelled metal platform is used as the base, on which a robotic arm is mounted. The process involves several steps, including designing a 3D bracket using the FreeCAD software, building a prototype, installing it on the metal platform, and programming its movement. The robot can move freely, rotate, and, with the help of a fruit gatherer, can effortlessly collect fruits.