Έμβλημα Πολυτεχνείου Κρήτης
Το Πολυτεχνείο Κρήτης στο Facebook  Το Πολυτεχνείο Κρήτης στο Instagram  Το Πολυτεχνείο Κρήτης στο Twitter  Το Πολυτεχνείο Κρήτης στο YouTube   Το Πολυτεχνείο Κρήτης στο Linkedin

Νέα / Ανακοινώσεις / Συζητήσεις

ΗΜΜΥ: Παρουσίαση Διπλωματικής Εργασίας Ευάγγελου Βαζαίου

  • Συντάχθηκε 23-02-2010 23:08 από Michail Lagoudakis Πληροφορίες σύνταξης

    Email συντάκτη: lagoudakis<στο>tuc.gr

    Ενημερώθηκε: -

    Ιδιότητα: ΔΕΠ ΗΜΜΥ.
    ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ

    ΕΥΑΓΓΕΛΟΣ Ε. ΒΑΖΑΙΟΣ

    Με θέμα:

    “Narukom: Ένα Κατανεμημένο, Διαλειτουργικό, Διάφανο
    Πλαίσιο Επικοινωνίας για Ρομποτικές Ομάδες”

    Τετάρτη 24 Φεβρουαρίου 2010, Ώρα 10πμ-11πμ
    Πολυτεχνειούπολη, Αίθουσα 141.Α14-2 (Εργαστήριο Ευφυών Συστημάτων ΗΜΜΥ)

    Εξεταστική Επιτροπή

    Επ. Καθ. Μιχαήλ Γ. Λαγουδάκης (επιβλέπων)
    Επ. Καθ. Βασίλειος Σαμολαδάς
    Επ. Καθ. Νικόλαος Βλάσσης (Τμήμα Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης)
    Περίληψη

    Κάθε ομάδα που συμμετέχει σε ένα παιχνίδι χρειάζεται κάποιο τρόπο επικοινωνίας μεταξύ των μελών της προκειμένου αυτά να συντονίσουν τις προσπάθειές τους και να πετύχουν τον κοινό στόχο τους. Για ανθρώπινες ομάδες, η επικοινωνία είναι τελείως φυσική διαδικασία και αναπτύσσεται χωρίς ιδιαίτερο κόπο, ωστόσο για ρομποτικές ομάδες είναι ένα μη τετριμμένο θέμα. Η παρούσα διπλωματική εργασία περιγράφει ένα κατανεμημένο πλαίσιο επικοινωνίας για ρομποτικές ομάδες που αναπτύχθηκε για το πρωτάθλημα Standard Platform League του RoboCup, του ετήσιου διαγωνισμού ρομποτικού ποδοσφαίρου. Κατά τη διάρκεια ενός αγώνα, οι ρομποτικοί παίκτες χρειάζονται να μοιράζονται πληροφορίες που σχετίζονται με την αντίληψή τους, τη στρατηγική τους, ή άλλα στοιχεία της ομάδας με τους συμπαίκτες τους, κατά κανόνα μέσω του ασύρματου δικτύου. Η διατήρηση ενός πάντα ενημερωμένου αντιγράφου των δεδομένων του κάθε ρομπότ σε κάθε έναν από τους υπόλοιπους κόμβους του δικτύου είναι αναποτελεσματική και μη ρεαλιστική προσέγγιση, ειδικά για τέτοια συστήματα πραγματικού χρόνου. Η πρότασή μας συνιστά ένα εύχρηστο, κατανεμημένο και διάφανο πλαίσιο επικοινωνίας, με την επωνυμία Narukom, μέσω του οποίου κάθε κόμβος του δικτύου (ρομπότ ή απομακρυσμένος υπολογιστής) έχει τη δυνατότητα να προσπελάσει όλα τα διαθέσιμα δεδομένα σε κάποιον άλλο κόμβο του δικτύου με απλό και φυσικό τρόπο. Το πλαίσιο βασίζεται στο μοντέλο publish/subscribe, το οποίο προσφέρει τη μεγαλύτερη δυνατή ανεξαρτησία μεταξύ των κόμβων του δικτύου, αλλά και μεταξύ των νημάτων που τρέχουν σε κάθε κόμβο. Τα δεδομένα που μοιράζονται μεταξύ τους οι κόμβοι αποθηκεύονται σε τοπικές δομές (blackboards) που είναι διάφανα προσβάσιμες από τους υπόλοιπους κόμβους. Επιπλέον, για να αντιμετωπισθεί η ανάγκη συγχρονισμού των δεδομένων, που είναι συνήθης σε ρομποτικές ομάδες, προθέσαμε χρονική πληροφορία στα μετα-δεδομένα των μηνυμάτων που διακινούνται στο δίκτυο. Η κατανεμημένη αρχιτεκτονική του Narukom και η ανεξαρτησία του ως προς την πλατφόρμα εκτέλεσης το καθιστούν ιδανική βάση για την ανάπτυξη περίπλοκων στρατηγικών συντονισμού και για την κατανομή απαιτητικών υπολογισμών σε διαφορετικούς κόμβους. Το Narukom δημιουργήθηκε και χρησιμοποιήθηκε με επιτυχία για την ανταλλαγή δεδομένων μεταξύ των ρομπότ Nao της ομάδας Κουρήτες του Πολυτεχνείου Κρήτης, ωστόσο μπορεί να χρησιμοποιηθεί και σε άλλες κατανεμημένες εφαρμογές με παρόμοιες ανάγκες επικοινωνίας.

© Πολυτεχνείο Κρήτης 2012