Συντάχθηκε 08-10-2025 10:35
Τόπος:
Σύνδεσμος τηλεδιάσκεψης
Έναρξη: 08/10/2025 16:00
Λήξη: 08/10/2025 17:00
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ
Σχολή Μηχανικών Παραγωγής και Διοίκησης
Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών
ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ
Τετάρτη, 8 Οκτωβρίου 2025, 16:00
https://tuc-gr.zoom.us/j/96551231842?pwd=c3eGPaWeIaFPcHoDNgHVsFxLmQSwE5.1
Ονοματεπώνυμο: ΧΕΙΛΑΔΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΙΟΣ
Θέμα: Έλεγχος αυτοισορροπούμενου δικύκλου με χρήση ευφυών μεθοδολογιών
Title: Control of a self-balancing two-wheeled vehicle using computational intelligence methodologies
Εξεταστική Επιτροπή
- ΔΟΪΤΣΙΔΗΣ ΕΛΕΥΘEΡΙΟΣ, Αναπληρωτής Καθηγητής (επιβλέπων)
- ΣΠΑΝΟΥΔΑΚΗΣ ΠΟΛΥΧΡΟΝΗΣ, ΕΔΙΠ
- ΙΨΑΚΗΣ ΔΗΜΗΤΡΗΣ, Αναπληρωτής Καθηγητής
Περίληψη
Η παρούσα διπλωματική εργασία εστιάζει στην ανάπτυξη και τον έλεγχο ενός αυτοισορροπούμενου δικύκλου. Σκοπός είναι η δημιουργία ενός συστήματος ικανού να διατηρεί τη σταθερότητά του, σε διαφορετικές συνθήκες (με ή χωρίς την επίδραση εξωτερικών διαταραχών). Για τον έλεγχο του συστήματος θα αξιοποιηθούν κλασσικές προσεγγίσεις βασισμένες σε δεδομένα αισθητηρίων και θα συγκριθούν με ελεγκτές που έχουν αναπτυχθεί με εργαλεία υπολογιστικής νοημοσύνης. Για την πειραματική ταυτοποίηση θα χρησιμοποιηθεί μια πειραματική διάταξη μικρής κλίμακας.
Abstract
This thesis focuses on the development and control of a self-balancing two-wheeled vehicle. The primary objective was the design of a system capable of maintaining its stability under different conditions (including but not limited to external disturbances). The objective of this thesis is to develop controlers for the self-balancing two-wheeled vehicle using methodologies from the computational intelligence domain (i.e. neural networks, fuzzy logic etc.) and compare their efficiency with classic control methodologies. For the evaluation of the proposed approach a lab scale prototype will be used.
