Ημερολόγιο Εκδηλώσεων

Περιγραφή:
ΠΟΛΥΤΕΧΝΕΙΟ ΚΡΗΤΗΣ Σχολή Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Μηχανικών Υπολογιστών Πρόγραμμα Προπτυχιακών Σπουδών ΠΑΡΟΥΣΙΑΣΗ ΔΙΠΛΩΜΑΤΙΚΗΣ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΖΟΡΜΠΑ ΑΛΕΞΑΝΔΡΟΥ με θέμα Επιθεώρηση Γραμμών Μεταφοράς Ηλεκτρικής Ενέργειας με χρήση Κατάλληλα Εξοπλισμένου μη Επανδρωμένου Αεροσκάφους (UAV) Power Transmission Lines Inspection using Properly Equipped Unmanned Aerial Vehicle (UAV) Εξεταστική Επιτροπή Καθηγητής Καλαϊτζάκης Κωνσταντίνος (επιβλέπων) Καθηγητής Ζερβάκης Μιχαήλ Επίκουρος Καθηγητής Παρτσινέβελος Παναγιώτης Περίληψη Η επιθεώρηση γραμμών μεταφοράς ηλεκτρικής ενέργειας αποτελεί μία από πολλές εφαρμογές των μη-επανδρωμένων αεροσκαφών. Η παρούσα εργασία εξετάζει την αποτελεσματικότητα της χρήσης βασικών μεθόδων επεξεργασίας εικόνας, την εύρεση των περιορισμών τους σε γλώσσα Matlab και τη συναρμολόγηση ενός μη-επανδρωμένου αεροσκάφους. Προτείνονται δύο μεθοδολογίες, οι οποίες έχουν ως κοινά χαρακτηριστικά τη μετατροπή εικόνας σε grayscale, ανίχνευση ακμών με Laplacian of Gaussian, εφαρμογή του Μετασχηματισμού Hough και δημιουργία περιοχής ενδιαφέροντος γύρω από κάθε εντοπισμένο καλώδιο. Η πρώτη εξάγει τις περιοχές από την εικόνα, αφού πρώτα γίνει επεξεργασία ενός αριθμού αρχικών εικόνων για την επιτυχή ανίχνευση των καλωδίων. Η δεύτερη μεθοδολογία εστιάζεται στο κεντρικό μέρος της εικόνας, χωρίζοντας το σε τρία τμήματα (επιμέρους περιοχές ενδιαφέροντος) χωρίς να χρειάζεται να προηγηθεί εντοπισμός των καλωδίων. Στη περίπτωση ύπαρξης βλάβης (κομμένο καλώδιο), οι μεθοδολογίες αξιοποιούν χαρακτηριστικά των γραμμών, όπως η συνέχεια τους, η ομοιότητα και η σταθερή μεταξύ τους απόσταση για τη διάκριση τους από άλλες δομές που εμφανίζονται στην εικόνα, αναγνωρίζοντας την απουσία καλωδίου. Abstract The inspection of power transmission lines is one of many applications of unmanned aircraft. This paper examines the effectiveness of using basic image processing methods, finding their limitations in Matlab and assembling a unmanned aircraft. Two methodologies are proposed which have in common features like grayscale image conversion, Laplacian of Gaussian edge detection, application of Hough Transformation and creation of areas of interest around the transmission lines. The first one extracts the areas from the image after processing a number of original images in order to detect successfully the lines. The second methodology focuses on the central part of the image, dividing it into three sections (smaller areas of interest) without having to locate the lines first. In the case of a broken line, the methodologies use special line features such as their continuity, resemblance and constant distance between them to distinguish them from other structures shown in the image, detecting their absence.